基于PLC技术的焊接机器人主从协调运动控制系统研究随着工业自动化的发展，焊接机器人的应用越来越广泛。传统的焊接机器人通常采用单控制器或多控制器的控制系统，但这些系统存在着运动协调性差、响应速度慢等问题，难以满足现代工业生产的要求，因此，基于PLC技术的焊接机器人主从协调运动控制系统应运而生，本文将对基于PLC技术的焊接机器人主从协调运动控制系统的研究和应用进行探讨。

主控制器负责运动规划和运动控制，从控制器负责执行主控制器下发的指令，完成各自的运动任务。两者之间通过现场总线进行数据通信，实现主从协调控制。2.运动控制策略基于PLC技术的焊接机器人主从协调运动控制系统采用了两种运动控制策略：位置控制和力控制。在位置控制策略中，主控制器通过规划轨迹，将运动指令下发给从控制器，从控制器根据指令执行运动任务。

PCbased控制通常不是主从控制的形式，而是一种基于计算机的集中控制方式。在PCbased控制系统中，计算机充当了控制器的角色，通过软件控制和管理各种外部设备，如传感器、执行器等，从而实现对工业过程的自动化控制。与主从控制系统不同的是，PCbased控制系统中的计算机不需要像主控制器一样对所有的外部设备进行实时监控和控制，而是将控制逻辑和算法集成在软件中，通过计算机对外部设备进行间接控制和管理。

主从式通信一般有一台主机和多台从机。主机发送的信息可以传送到多台从机或指定从机，而从机发送的信息只能传送到主机，各从机之间不能直接通信。多机通信是指两台以上的单片机组成的网络结构，可以通过串行通信方式实现数据交换和控制。多机通信的网络拓扑结构有星型、环型和主从式多种结构，其中以主从式结构应用较多。主机要发送一数据块给某一从机时，它先发送一个地址字节，称为地址帧，它的第9位是“1”，此时各从机的串行口接收到第9位(RB8)都为1,

若为本机地址，则清除SM2，而其余从机保持SM21状态。扩展资料由于系统集成了多个处理器，每个处理器相当于系统的一个主机，需要各个处理器共享资源通信。目前主流的多处理器通信方式有以下四类：共享存储器通信机制、Mailbox硬件通信机制、DMA数据搬运通信机制、串口主从模式通信机制。同样从处理器在通信期间也不能向对应的存储区进行数据更新操作。

模块组是电子控制系统，包括：输入模块输出模块隔离模块探测模块切换模块JLMS输入模块简介JLMS输入模块用于接受各种无源开关量信号的输入,用于监视设备的开关状态，如：水流指示器,压力开关,各类报警阀等；可将设备是否动作的状态显示在控制器上总线隔离器是故障隔离用的一个模块，本回路上的原件发生短路等故障后进行隔离，不影响其他回路正常工作。